Математическое моделирование многозвенных манипуляционных РТС

Рассмотрен процесс создания и исследования модели манипулятора в программном комплексе MATLAB Simulink на базе платформы Simscape. Описаны основные функциональные блоки и функции платформы Simscape. Представлен пример моделирования шестистепенного манипулятора на базе робота фирмы KUKA. Описан порядок выполнения лабораторной работы по курсу «Моделирование и исследование робототехнических систем» для студентов МГТУ им. Н.Э. Баумана. Для студентов высших учебных заведений, обучающихся по направлению подготовки 15.04.06 «Мехатроника и робототехника».